Ce papier décrit une méthodologie pour minimiser les nuisances sonores causées par les drones en combinant l'estimation dynamique de la densité de population avec la modélisation de la propagation du bruit. Il utilise une variable appelée « Pourcentage de Personnes Fortement Gênées » (%HA) pour estimer les nuisances. La propagation du bruit est simulée par un algorithme de ray-tracing qui prend en compte l'effet de masquage des bâtiments.

Ensuite, un algorithme d'optimisation à deux étages minimise les nuisances sonores. Il combine Probabilistic Roadmap (PRM) et recuit simulé (SA). Les résultats sont présentés sur une étude de cas de livraison médicale à Paris.